Fil-proċess tat-tħin tat-tarf b'ħames assi b'għodda bil-qiegħ ċatt, jekk il-cutter com-
ġiet adottata l-funzjoni tal-pensjonar, il-moviment tal-punt ta' kontroll tal-assi lineari ma jkunx sod
ikun hemm soluzzjoni singulari waqt is-soluzzjoni tal-vettur ta' kumpens tar-raġġ. Biex tiġi pprovduta l-prekundizzjoni biex tissolva din il-problema, kien meħtieġ li jiġu identifikati pożizzjonijiet fejn se sseħħ il-mutazzjoni tal-moviment.
Ir-raġuni li l-punt singulari ġġenerat matul il-kumpens għall-cutter 3D ġiet analizzata abbażi ta'
il-bini tar-relazzjoni bejn il-koordinati tal-punt ta' kuntatt tal-cutter u l-kontroll tal-assi lineari
Punt. Għall-punt singulari, il-punti biswit tal-punt singulari u l-konfini taż-żona singulari, li kienu tliet pożizzjonijiet fejn isseħħ il-mutazzjoni tal-moviment, algoritmu misjub kien ad-vanced, li kien ibbażat fuq il-kalkolu ta' l-angolu bejn il-vettur ta' l-assi ta' l-għodda u l-vettur normali u josserva s-simbolu ta' l-angolu dominanti tal-pożizzjoni ta' l-assi ta' l-għodda. Sar esperiment ta' simulazzjoni biex jivverifika l-korrettezza u l-effettività ta' dan l-algoritmu.
