Kompożizzjoni bażika ta 'robot konġunt tradizzjonali
Robots artikolati tradizzjonali huma magħmulin prinċipalment minn partijiet strutturali tal-ġisem, reducers, servo muturi, kontrolluri, eċċ.
Struttura tal-ġisem
Il-korp tar-robot industrijali huwa magħmul minn bażi li ddur, fuq id-driegħ, driegħ u partijiet oħra, li hija l-aktar struttura mekkanika diretta barra r-robot. Il-partijiet strutturali tal-korp tar-robot jinkludu ħadid fondut, azzar fondut, aluminju fondut, azzar strutturali u materjali oħra.
reducer
Ir-reducer jintuża biex iġorr it-tagħbija ta 'kull ġonta tar-robot. Il-veloċità għolja u l-output tat-torque baxx mill-mutur jgħaddi mir-reducer biex jifforma veloċità baxxa u torque għoli, u b'hekk iżid it-torque tal-ħruġ ta 'kull assi tar-robot, sabiex ir-robot ikun jista' iġorr tagħbija akbar. Ir-robot għandu rekwiżiti għoljin fuq ir-reducer, li jeħtieġ li r-reducer ikun żgħir fid-daqs, żgħir fil-massa, kbir fil-proporzjon ta 'tnaqqis, għoli fil-preċiżjoni, u reżistenti għall-impatt.
Fil-preżent, hemm prinċipalment żewġ tipi ta 'reducers użati b'mod wiesa' f'robots b'ħafna konġunti: wieħed huwa reducer RV, u l-ieħor huwa reducer armoniku. Ir-reducers RV ġeneralment jitqiegħdu fuq tagħbijiet tqal bħal dirgħajn u spallejn minħabba r-riġidità ogħla u l-eżattezza tar-rotazzjoni tagħhom; reducers armoniċi jitqiegħdu fuq id-dirgħajn u l-polz.
sistema ta 'kontroll tas-sewqan
Is-sistema ta 'kontroll tas-sewqan tintuża prinċipalment biex tikkontrolla r-robot biex jimxi skont il-parametri tal-moviment stabbiliti. Prinċipalment jinkludi servo drives, servo muturi u kontrolluri.
(1) Servo muturi jintużaw prinċipalment biex isuqu l-ġonot tar-robots, u jeħtieġu proporzjon massimu ta 'qawwa għall-massa u proporzjon ta' torque għal inerzja, torque tal-bidu għoli, inerzja baxxa, u firxa wiesgħa u bla xkiel ta 'regolazzjoni tal-veloċità;
(2) Is-servo driver huwa mezz li jsuq il-mutur servo biex jiċċaqlaq. Skont l-istruzzjonijiet tal-kontrollur, is-servo driver jagħti l-kurrent korrispondenti lis-servo motor, sabiex jiżgura li l-servo motor jimxi skont il-veloċità tal-moviment, l-aċċelerazzjoni u l-pożizzjoni operattiva meħtieġa. Il-moviment tad-driegħ mekkaniku jissodisfa r-rekwiżiti stabbiliti.
(2) Il-kontrollur jista 'jsettja manwalment il-parametri interni tiegħu biex jirrealizza diversi funzjonijiet bħal kontroll tal-pożizzjoni, kontroll tal-veloċità u kontroll tat-torque tar-robot.
Funzjoni ta '"assi" robot serjali b'sitt assi
Robots industrijali tradizzjonali ta 'sitt assi ġeneralment għandhom 6 gradi ta' libertà, li komunement jinkludu rotazzjoni (assi S), driegħ t'isfel (assi L), driegħ ta 'fuq (assi U), rotazzjoni tal-polz (assi R), swing tal-polz ( assi B) u rotazzjoni tal-polz. (Assi T). 6 ġonot huma sintetizzati biex jiġu realizzati 6 gradi ta 'moviment ta' libertà fl-aħħar.
stampa
Assi wieħed: L-ewwel assi hija l-parti konnessa mal-bażi, li ġġorr il-piż tar-robot kollu u r-rotazzjoni tax-xellug u tal-lemin tal-bażi;
Żewġ assi: tikkontrolla t-tbandil ta 'quddiem u ta' wara tad-driegħ tar-robot;
Tliet assi: tikkontrolla t-tbandil ta 'quddiem u ta' wara tad-driegħ tar-robot;
Erba 'assi: tikkontrolla r-rotazzjoni tad-driegħ tar-robot;
Ħames assi: Ikkontrolla u rfina r-rotazzjoni tal-polz manipulatur 'l fuq u' l isfel, ġeneralment meta l-prodott jinqabad u l-prodott jista 'jinqaleb;
Sitt assi: Funzjoni ta 'rotazzjoni għall-parti tal-gripper tat-tarf għal pożizzjonament aktar preċiż għall-prodott.
Skont xenarji ta 'applikazzjoni differenti, il-parti tal-polz għandha wkoll metodi ta' disinn strutturali differenti. B (liwja) tindika struttura ta 'liwi, u R (dawwar) tindika struttura li ddur.
Vantaġġi u żvantaġġi ta 'robot serjali ta' sitt assi
Vantaġġ
(1) Struttura kompatta, żona ta 'installazzjoni żgħira;
(2) Flessibilità tajba, firxa wiesgħa ta 'pożizzjonijiet li jilħqu l-idejn, u prestazzjoni tajba ta' evitar ta 'ostakli;
(3) M'hemm l-ebda ġonta li tiċċaqlaq, il-prestazzjoni tas-siġillar tal-ġonta hija tajba, il-frizzjoni hija żgħira, u l-inerzja hija żgħira;
(4) Il-forza li tmexxi l-ġonta hija żgħira u l-konsum tal-enerġija huwa baxx.
żvantaġġ
(1) Hemm problema ta 'bilanċ waqt il-moviment, u hemm akkoppjar fil-kontroll;
(2) Meta l-boom u d-driegħ huma mġebbda, ir-riġidità strutturali tar-robot hija fqira;
(3) Hemm punti singulari fil-proċess tal-moviment tal-kontroll, u l-algoritmi tal-użu u tal-kontroll jeħtieġ li jiġu evitati.
